[发明专利]一种采摘机器人

摘要

采摘机器人，杆一一端连接在机架上另一端与杆二一端连接，杆二另一端与杆三一端连接，杆三另一端与三角板第一角连接，三角板第二角与杆四一端连接，杆四另一端与杆五一端连接，杆五另一端连接在机架上，杆六一端连接在机架上，杆六另一端与三角板第三角连接，转轴一端与轴承内圈固定安装，轴承外圈固定在动臂上，转轴另一端十一连接在执行器上；动臂一端十连接在杆六上，动臂另一端与斗杆一端连接，斗杆另一端连接在球体上，球体嵌装在圆柱螺旋线凹槽中；施力杆一端连接在第一滑块上，第一滑块嵌装在环轨板的轨槽中，施力杆另一端十二连接在执行器上。

主权项

采摘机器人，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、第一滑块、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、第四圆柱销、第二滑块、环轨板、转轴、动臂、斗杆、轴承、施力杆、球体、圆柱螺旋线凹槽、执行器和机架；杆一一端通过转动副一连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接形成伸缩杆，杆二另一端通过转动副二与杆三一端连接，杆三另一端通过转动副三与三角板第一角连接，三角板第二角通过转动副四与杆四一端连接，杆四另一端通过转动副五与杆五一端连接，杆五另一端通过转动副六连接在机架上，杆六一端通过转动副七连接在机架上，杆六另一端通过转动副八与三角板第三角连接，杆七一端通过转动副九连接在第二滑块上，第二滑块嵌装在机架上的滑槽中，杆七另一端通过轴向移动副与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副十与杆九一端连接，杆九另一端通过转动副十一连接在机架上，杆十的一端通过转动副十二连接在机架上，杆十的另一端通过转动副十三连接在动臂上，所述转轴外壁面上设有圆柱螺旋线凹槽，转轴一端与轴承内圈固定安装，轴承外圈固定在动臂上，转轴另一端通过转动副二十一连接在执行器上；动臂一端通过转动副二十连接在杆六上，动臂另一端通过轴向移动副与斗杆一端连接形成伸缩杆，斗杆另一端连接在球体上，球体嵌装在圆柱螺旋线凹槽中；施力杆一端连接在第一滑块上，第一滑块嵌装在环轨板的轨槽中，施力杆另一端通过转动副二十二连接在执行器上，所述杆六上设有轴向滑槽，第一圆柱销一端嵌装在杆六的轴向滑槽中，第一圆柱销另一端固定在杆二上，所述杆五上设有轴向滑槽，第二圆柱销一端嵌装在杆五的轴向滑槽中，第二圆柱销另一端固定在推拉杆一端，推拉杆另一端固定连接在环轨板上，推拉杆安装在限位套中，限位套固定在动臂上，所述杆九上设有轴向滑槽，第三圆柱销一端嵌装在杆九的轴向滑槽中，第三圆柱销另一端固定在斗杆上。