[发明专利]一种兼顾行车经济性的智能电动车辆自主驾驶决策方法

摘要

一种兼顾行车经济性的智能电动车辆自主驾驶决策方法，属于智能车辆自动控制领域，其特征在于能够根据不同等级威胁域内风险源的分布特征，执行与之相适应的自主驾驶决策，从自主决策层面优化智能电动车辆行车经济性。本发明属于智能车辆自主决策领域，所涉及的技术方案为：自车道一级威胁域内存在危险源时，通过计算行车经济性及换道风险值，决策车辆是否执行换道；自车道一级威胁域不内存在危险源且自车道二级威胁域内存在危险源时，通过计算行车经济性及风险增长率，决策车辆是否执行经济性优化驾驶决策策略；自车道一级及二级威胁域内均不存在危险源时，通过调用经济性优化参考驾驶策略，进行车辆自主驾驶决策控制。

主权项

1.一种兼顾行车经济性的智能电动车辆自主驾驶决策方法：其特征在于，能够根据不同等级威胁域内风险源的分布特征，执行与之相适应的自主驾驶决策，从自主决策层面优化智能电动车辆行车经济性，具体控制步骤为：（1）主程序控制步骤为：步骤S01用于检测当前车道1级威胁域内是否存在风险源，是则，执行步骤S02；否则，执行步骤S03；步骤S02用于调用子程序1；步骤S03用于检测当前车道2级威胁域内是否存在风险源，是则，执行步骤S04；否则，执行步骤S05；步骤S04用于调用子程序2；步骤S05用于调用子程序3；（2）子程序1步骤为：步骤S11执行读取车辆及关键部件状态参数的任务；步骤S12执行调用行车功耗计算模型的任务；步骤S13计算车辆当前功耗及最低参考功耗；步骤S14判断当前功耗与k倍最低参考功耗的大小，若当前功耗小于k倍最低参考功耗，执行步骤S15；否则，执行步骤S16；步骤S15执行当前驾驶决策的任务；步骤S16执行调用行车风险计算模型的任务；步骤S17计算换道情况下行车风险值；步骤S18判断换道情况下行车风险值与给定风险参考值的大小，若换道情况下的行车风险值不大于给定的风险参考值，则执行步骤S19；否则，执行步骤S110；步骤S19执行换道决策的任务；步骤S110执行当前驾驶决策的任务；（3）子程序2步骤为：步骤S21执行读取车辆及关键部件状态参数的任务；步骤S22执行调用行车功耗计算模型的任务；步骤S23计算车辆当前功耗及最低参考功耗；步骤S24判断当前功耗与k倍最低参考功耗的大小，若当前功耗小于k倍最低参考功耗，执行步骤S25；否则，执行步骤S26；步骤S25执行当前驾驶决策的任务；步骤S26执行调用经济性优化参考驾驶策略的任务；步骤S27计算经济性优化参考驾驶策略下的行车风险变化率；步骤S28判断经济性优化参考驾驶策略下的行车风险变化率与给定风险变化率参考值的大小，若经济性优化参考驾驶策略下的行车风险变化率大于0且不大于给定风险变化率参考值，则执行步骤S29；否则，执行步骤S210；步骤S29执行经济性优化参考驾驶决策的任务；步骤S210执行当前驾驶决策的任务；（4）子程序3步骤为：步骤S31执行读取车辆及关键部件状态参数的任务；步骤S32执行调用行车功耗计算模型的任务；步骤S33计算车辆当前功耗及最低参考功耗；步骤S34判断当前功耗与k倍最低参考功耗的大小，若当前功耗小于k倍最低参考功耗，执行步骤S35；否则，执行步骤S36；步骤S35执行当前驾驶决策的任务；步骤S36执行调用行车风险计算模型的任务；步骤S37执行经济性优化参考驾驶决策策略的任务。