[发明专利]一种基于模拟退火思想的多机器人合作围捕方法

摘要

本发明公开了一种基于模拟退火思想的多机器人合作围捕方法，通过对围捕场景中不确定性因素的分析，我们发现将模拟退火思想引入到多机器人围捕中，能够较好地应对无法预知的不确定因素，具有良好的自适应性。本方法首先确定团队中机器人的备选决策空间，然后确定模拟退火中比较决策优劣的评价函数，并利用评价函数促进机器人决策演化到最优决策。本发明与现有技术相比具有以下优点：1)通过模拟退火中的评价函数比较不同决策的优劣，使得决策自行演化收敛到最优决策，在动态不确定环境下取得比已有方法更好地效果；2)本方法能够根据环境因素变化自行调整以适应围捕所需，不需要针对不同环境更换多机器人协作围捕的方案。

主权项

一种基于模拟退火思想的多机器人合作围捕方法，其特征在于以下步骤：(1)确定围捕者机器人的决策空间；(2)确定模拟退火中比较决策优劣的评价函数(因为针对复杂动态环境，使用多个候选评价函数会取得更好的效果)；(3)基于模拟退火的多机器人具体决策演化过程。