[发明专利]一种借助双鱼眼的无人机视觉自体感知集群系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201711002466.5 | 申请日： | 2017-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN107943068A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 许超;朱均;朱疆成 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种借助双鱼眼的无人机视觉自体感知集群系统及其控制方法，它由多架无人机和地面站部分组成；其中，无人机包括无人机平台以及安装在无人机平台上的双鱼眼视觉模块、无人机通信模块和机载计算机，无人机平台、双鱼眼视觉模块和无人机通信模块均与机载计算机相连；地面站部分包括相连的地面站通信模块和地面站计算机；所有无人机上的无人机通信模块均与地面站通信模块通过无线相通讯。本发明中的无人机通过处理鱼眼摄像头图像，采用视觉方法自主感知其余无人机位置并自主规划行为，免去分散式集群系统中无人机之间需要相互发送位置信息的通信步骤，解除通信量对于集群规模的限制，为构建超大规模分散式集群系统提供一种可行的系统构架。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 借助 双鱼眼 无人机 视觉 感知 集群 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种借助双鱼眼的无人机视觉自体感知集群系统，其特征在于，它由多架无人机和地面站部分组成；其中，所述无人机包括无人机平台以及安装在无人机平台上的双鱼眼视觉模块、无人机通信模块和机载计算机，所述无人机平台、双鱼眼视觉模块和无人机通信模块均与机载计算机相连；所述地面站部分包括相连的地面站通信模块和地面站计算机；所有无人机上的无人机通信模块均与地面站通信模块通过无线相通讯。
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