[发明专利]一种柔性肩关节康复外骨骼机构

摘要

本发明公开一种柔性肩关节康复外骨骼机构，包括伸缩支撑架1、肩关节调整机构2、大臂侧抬关节3、大臂外展关节4、大臂前抬关节5，肩关节调整机构2固定连接在伸缩支撑架1上，大臂侧抬关节3与肩关节调整机构2固定连接，大臂侧抬关节3、大臂外展关节4、大臂前抬关节5依次连接。本发明的柔性肩关节康复外骨骼机构能够避免刚性冲击，且位置精度高，能够设置力矩上限，避免治疗过程中发生意外情况下力矩超出人体所承受极限造成二次伤害，且能够实现单自由度针对特定动作对应的肌肉群进行单独训练，或是同时针对多自由度对肩关节整体进行运动训练。

主权项

1.一种柔性肩关节康复外骨骼机构，其特征在于，该机构包括伸缩支撑架（1）、肩关节调整机构（2）、大臂侧抬关节（3）、大臂外展关节（4）、大臂前抬关节（5），所述的肩关节调整机构（2）固定连接在所述的伸缩支撑架（1）上，所述的大臂侧抬关节（3）与所述的肩关节调整机构（2）固定连接，所述的大臂侧抬关节（3）、大臂外展关节（4）、大臂前抬关节（5）依次连接；所述的大臂侧抬关节（3）包括驱动大臂侧抬自由度的第一转动驱动装置（12）、第一弹性机构（26）、大臂侧抬输出（14），第一弹性机构（26）包括第一外圈（26‑1）、第一内圈（26‑2）以及内圈、外圈之间的弹性结构一，第一外圈（26‑1）与背部固定架（10）固定连接，第一内圈（26‑2）与第一转动驱动装置（12）的一端固定连接，第一转动驱动装置（12）的另一端与大臂侧抬输出（14）固定连接；第一内圈（26‑2）上连接第一角度传感器（28），第一外圈（26‑1）连接第二角度传感器（29）；所述的大臂外展关节（4）包括驱动大臂外展自由度的第二转动驱动装置（16）、第二弹性机构（33）以及大臂外展输出（18），所述的第二转动驱动装置（16）的一端与所述的大臂侧抬输出（14）固定连接，所述的第二弹性机构（33）包括第二外圈（33‑1）、第二内圈（33‑2）以及内圈、外圈之间的弹性结构二，所述的第二转动驱动装置（16）的另一端与所述的第二内圈（33‑2）固定连接，大臂外展输出（18）与第二外圈（33‑1）固定连接；所述的第二内圈（33‑2）上连接第三角度传感器（35），所述的第二外圈（33‑1）连接第四角度传感器（36）；所述大臂前抬关节（5）包括驱动大臂前抬自由度的第三转动驱动装置（20）、第三弹性机构（40）、大臂前抬输出（44）以及大臂固定机构（22），所述的第三转动驱动装置（20）的一端与所述的大臂外展输出（18）固定连接，第三弹性机构（40）包括第三外圈（40‑1）、第三内圈（40‑2）以及内圈、外圈之间的弹性结构三，所述的第三转动驱动装置（20）的另一端与所述的第三内圈（40‑2）固定连接，大臂前抬输出（44）与第三外圈（40‑1）固定连接，大臂固定机构（22）固定连接在大臂前抬输出（44）上；所述的第三内圈（40‑2）上连接第五角度传感器（42），所述的第三外圈（40‑1）上连接第六角度传感器（43）。