[发明专利]超步自调整方法、运动控制部件、机器人有效
| 申请号： | 201711003396.5 | 申请日： | 2017-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN107866811B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 郑显应 | 申请（专利权）人： | 北京镁伽机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11265 北京挺立专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 叶盛 |
| 地址： | 102208 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种超步自调整方法，应用于运动控制部件，所述运动控制部件包括有控制部、驱动部，所述控制部，用于根据控制参数产生控制波形；所述驱动部，用于根据所述控制波形产生驱动电流、驱动运动部件运动；所述方法包括：实时检测驱动部产生的驱动能力指示值SG；当检测到驱动能力指示值SG超过一个驱动能力指示阈值SG0，调整驱动能力指示下限值SGmin、使驱动能力指示下限值SGmin大于当前驱动能力指示值SG；当驱动部检测到调整后的驱动能力指示下限值SGmin大于当前驱动能力指示值SG，提高所述驱动电流，使所述驱动能力指示值SG下降。本发明既延长了运动部件的使用寿命，又解决了超步的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动能力 驱动 运动控制部件 驱动电流 超步 驱动运动部件 波形产生 控制参数 实时检测 使用寿命 运动部件 自调整 检测 应用 | ||
【主权项】：
1.一种超步自调整方法，应用于运动控制部件，所述运动控制部件包括有控制部、驱动部，/n所述控制部，用于根据控制参数产生控制波形；/n所述驱动部，用于根据所述控制波形产生驱动电流、驱动运动部件运动；/n其特征在于，所述方法包括：/n实时检测驱动部产生的驱动能力指示值SG，所述驱动 能力指示值SG表示所述驱动部剩余的驱动 能力；/n当检测到驱动能力指示值SG超过一个驱动能力指示阈值SG0，调整驱动能力指示下限值SGmin、使驱动能力指示下限值SGmin大于当前驱动能力指示值SG；/n其中，驱动能力指示阈值SG0具体是：在所述运动部件空载运动的状态下，所述控制部根据使所述运动部件匀速运动的控制参数产生所述控制波形，所述驱动部根据所述控制波形驱动运动部件做匀速运动、并产生所述的驱动能力指示阈值SG0，且所述驱动能力指示阈值SG0在一个限定范围内；/n当驱动部检测到调整后的驱动能力指示下限值SGmin大于当前驱动能力指示值SG，提高所述驱动电流，使所述驱动能力指示值SG下降。/n
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