[发明专利]一种砌砖机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201711006365.5 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN107642247B | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 刘昌臻;陈思鑫 | 申请（专利权）人： | 厦门华蔚物联网科技有限公司 |
| 主分类号： | E04G21/22 | 分类号： | E04G21/22 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 郭福利;魏思凡 |
| 地址： | 361000 福建省厦门市湖*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种砌砖机器人及其控制方法，砌砖机器人包括：可砌顶皮砖的夹具以及可移动旋转底盘、设置于所述可移动旋转底盘上且可实现沿自身轴线旋转的升降台、设置于所述升降台一侧且可实现竖直方向上的升降运动的水平机械臂和设置于所述水平机械臂上且可实现沿所述水平机械臂的长度方向运动的砌砖夹具；所述水平机械臂上进一步设置有一旋转电机以实现所述砌砖夹具沿自身竖直轴心方向上的旋转；所述砌砖夹具包括所述可砌顶皮砖的夹具和砌砖夹具主体；所述砌砖夹具主体固定于所述水平机械臂上且通过一旋转轴与所述旋转电机驱动连接；所述可砌顶皮砖的夹具固定设置于所述砌砖夹具主体上以实现配合完成砌顶皮砖的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可砌顶皮砖 夹具 砌砖 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种砌砖机器人，其特征在于：包括可砌顶皮砖的夹具以及可移动旋转底盘、设置于所述可移动旋转底盘上且可实现沿自身轴线旋转的升降台、设置于所述升降台一侧且可实现竖直方向上的升降运动的水平机械臂和设置于所述水平机械臂上且可实现沿所述水平机械臂的长度方向运动的砌砖夹具；所述可砌顶皮砖的夹具包括夹具本体、第一夹紧气缸、传动轴和驱动电机；所述夹具本体包括相对设置的第一固定板和第二固定板以及连接于所述第一固定板及所述第二固定板之间的连接板；所述第一夹紧气缸固定设置于所述第一固定板一侧；所述第一固定板上开有若干个通孔供所述第一夹紧气缸的推杆穿过以实现对待夹持物的夹紧；所述传动轴一端固定设置于所述第二固定板一侧,所述传动轴通过所述驱动电机带动自身做轴向方向上的旋转，以使夹具本体和第一夹紧气缸整体沿传动轴轴心旋转；所述夹具本体与所述传动轴固定的一端外套设有一固定套；所述水平机械臂上进一步设置有一旋转电机以实现所述砌砖夹具沿自身竖直轴心方向上的旋转；所述砌砖夹具包括所述可砌顶皮砖的夹具和砌砖夹具主体；所述砌砖夹具主体固定于所述水平机械臂上且通过一旋转轴与所述旋转电机驱动连接；所述可砌顶皮砖的夹具固定设置于所述砌砖夹具主体上以实现配合完成砌顶皮砖的作用。
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