[发明专利]基于北斗卫星导航的四轮载具自动驾驶装置及其操控方法在审
| 申请号： | 201711006557.6 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN107783539A | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 李晓宇;徐纪洋;马飞 | 申请（专利权）人： | 上海联适导航技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201702 上海市青浦区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开基于北斗卫星导航的四轮载具自动驾驶装置，包括北斗卫星移动站接收机、北斗卫星基准站接收机、角位移传感器、车载控制器、卫星天线、电控方向盘。电控方向盘通过花键与农机的转向轴连接，控制器控制电控方向盘转动同时带动转向轴转动，转向轴带动导向轮转动，实现对农机前进方向的控制。该装置的操控方法包括如下几个步骤S1)路径及参数设置；S2)位置及姿态计算；S3）计算目标转向角度；S4）计算导向轮转动角；S5）角度换算；S6)过程重复。本发明通过电控方向盘，使农机自动驾驶装置出故障的概率会大大降低。本发明完全模拟真人驾驶，从而完全避免以往液压控制导向轮转动的时候容易发生突变打死导向轮的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 北斗 卫星 导航 四轮载具 自动 驾驶 装置 及其 操控 方法 | ||
【主权项】：
基于北斗卫星导航的四轮载具自动驾驶装置，包括北斗卫星移动站接收机、北斗卫星基准站接收机、角位移传感器、车载控制器、卫星天线；所述北斗卫星移动站接收机与北斗卫星基准站接收机通过无线网络连接，所述北斗卫星移动站接收机与车载控制器通过数据线缆连接，其特征是：还包括电控方向盘，所述电控方向盘与车载控制器通过数据与电源线缆连接，角位移传感器与电控方向盘通过数据线缆连接；电控方向盘通过花键与农机的转向轴连接，控制器控制电控方向盘转动同时带动转向轴转动，转向轴带动导向轮转动，实现对农机前进方向的控制。
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