[发明专利]一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法有效
| 申请号： | 201711006927.6 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN107598929B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 贾庆轩;王宣;陈钢;袁博楠;符颖卓;郭雯 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法，实现了任一关节故障锁定后空间机械臂可达位姿退化情况的量化分析，包括：基于关节人为限位求解单关节故障锁定的空间机械臂退化工作空间；构建姿态可达度指标，求解面向任务的空间机械臂期望姿态；综合期望姿态与退化工作空间内各散点坐标构建机械臂末端位姿集，筛选其中存在逆解的位姿，获得单关节故障的空间机械臂位姿可达空间。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现任一关节故障锁定的空间机械臂位姿可达空间求解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 故障 空间 机械 臂位姿可达 求解 方法 | ||
【主权项】：
一种单关节故障空间机械臂位姿可达空间求解方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)基于牛顿‑拉夫逊法求解空间机械臂各关节人为限位，当机械臂任一关节故障锁定后，释放其他关节的人为限位至物理限位，通过蒙特卡洛法求解单关节故障后空间机械臂的退化工作空间；(2)依据末端处于不同姿态时机械臂可达空间不同这一特点，构建空间机械臂姿态可达度指标，求解空间机械臂末端处于不同姿态时的姿态可达度，选取最大姿态可达度对应的姿态作为空间机械臂面向任务的期望姿态；(3)依据所求退化工作空间中各散点位置坐标和期望姿态的组合，构建空间机械臂末端位姿集，基于解析法筛选位姿集中存在逆运动学解的位姿，由这些位姿所对应的散点组成空间机械臂位姿可达空间。
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