[发明专利]基于SCARA机器人的快速视觉定位方法及系统有效
| 申请号： | 201711008508.6 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN107671896B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 陶青川 | 申请（专利权）人： | 重庆誉鸣科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04;B25J9/04 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 陈英俊;杨桦 |
| 地址： | 401147 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于SCARA机器人的快速视觉定位方法及系统，其中的方法包括：建立待测图像金字塔；获取待测图像金字塔中的顶层图像的边缘图和梯度方向图；对顶层图像的边缘图进行距离变换，同时获取顶层图像的距离图与标记图，并根据梯度方向图与标记图建立顶层图像的梯度方向特征标记图；经过预先处理的顶层模板以第一预设步长，以及模板旋转和模板缩放的方式遍历顶层图像，获取目标在顶层图像中的匹配区域；顶层模板以第二预设步长遍历匹配区域，获取目标在顶层图像中的精确位置；将所获取的精确位置从顶层跟踪到底层，在待测图像金字塔的底层图像中，通过最小二乘平差算法获取目标在待测图像中的位置。通过本发明能够快速准确的对目标进行定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 scara 机器人 快速 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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