[发明专利]一种锚点坐标校正方法及用于提高机器人定位精度的方法在审
| 申请号： | 201711011058.6 | 申请日： | 2017-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN107861509A | 公开（公告）日： | 2018-03-30 |
| 发明（设计）人： | 焦新涛;杨锴 | 申请（专利权）人： | 广州科语机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种锚点坐标校正方法以及利用锚点坐标校正方法提高机器人定位精度的方法，在机器人工作环境中选择N个位置设置锚点支架，N个锚点分别设置在对应的锚点支架上；将某一锚点选为参考锚点A1，任选一个与参考锚点A1相关的水平面作为参考平面，计算参考锚点A1距离参考平面的高度，将所述高度作为参考锚点A1的竖坐标y1；测量另一锚点A2距离参考锚点A1的距离L1；将安装参考锚点A1的支架调高或调低ΔZ，再次测量锚点A2距离参考锚点A1的距离L2；计算锚点A2相对于参考平面的高度，将所述高度作为锚点A2的竖坐标y2；重复步骤S3至S5获得所有锚点相对于参考平面的竖坐标；根据锚点的坐标以及锚点距离机器人上的标签节点T的距离计算出机器人的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 坐标 校正 方法 用于 提高 机器人 定位 精度 | ||
【主权项】：
一种锚点坐标校正方法，其特征在于，包括以下步骤，S1:在机器人工作环境中选择N个位置设置锚点支架，N个锚点分别设置在对应的锚点支架上；S2：将某一锚点选为参考锚点A1，任选一个与参考锚点A1相关的水平面作为参考平面，计算参考锚点A1距离参考平面的高度，将所述高度作为参考锚点A1的竖坐标y1；S3：测量另一锚点A2距离参考锚点A1的距离L1；S4：将安装参考锚点A1的支架调高或调低ΔZ，再次测量锚点A2距离参考锚点A1的距离L2；S5：计算锚点A2相对于参考平面的高度，将所述高度作为锚点A2的竖坐标y2；S6：重复步骤S3至S5获得所有锚点相对于参考平面的竖坐标。
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