[发明专利]一种下肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种下肢康复机器人，其特征在于包括底座、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件；大腿机构的大腿滑杆通过髋关节的键一安装在髋关节的轴一上，轴一的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座安装在大腿机构的大腿导轨末端，小腿机构的小腿滑杆通过膝关节的键二安装在膝关节的轴二上，轴二的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件直接过盈配合安装在踝关节的轴三上，踝关节的第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。本发明通过机械结构辅助患者的肢体进行运动，使患者的肌肉和关节得到锻炼以逐渐恢复关节和肌肉的正常活动，并最终使患者康复。

主权项

一种下肢康复机器人，其特征在于：包括底座、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件；所述髋关节包括髋关节支座、轴一、轴承一、键一、轴承盖一、轴承盖二、第一步进电机、安装架、联轴器一；所述大腿机构包括大腿滑杆、大腿导轨、大腿丝杠螺旋副长度调节装置；所述膝关节包括膝关节支座、轴二、轴承二、键二、轴套、轴承盖三、轴承盖四、第四步进电机、主动大带轮、从动大带轮；所述小腿机构包括小腿滑杆、小腿导轨、小腿丝杆螺旋副长度调节装置；所述踝关节包括轴三、主动小带轮、从动小带轮、第五步进电机；所述大腿机构的大腿滑杆通过髋关节的键一安装在髋关节的轴一上，轴一的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座安装在大腿机构的大腿导轨末端，小腿机构的小腿滑杆通过膝关节的键二安装在膝关节的轴二上，轴二的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件直接过盈配合安装在踝关节的轴三上，踝关节的第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。