[发明专利]基于无人机双目视差图像的输电线路覆冰厚度辨识方法

摘要

本发明公开了基于无人机双目视差图像的输电线路覆冰厚度辨识方法，属于图片处理技术领域。包括相关信息采集，覆冰图像获取，求取视差图，视差图预处理，图像二值化，轮廓提取，覆冰厚度计算等步骤。本发明通过对视差图像进行处理提取覆冰轮廓，利用距离信息分离前景与背景，分离效果好。根据视差图像相邻区间灰度值相似的特点对视差图像进行预处理，使图像灰度层次分布更加均匀。提出二值化阈值计算方法，自动确定二值化阈值，方法适应性强。通过计算固定列区间范围内覆冰导线轮廓所包含像素数量与未覆冰导线轮廓所包含像素数量的比值来计算覆冰厚度，减小了因覆冰形状变化而产生较大测量误差的可能，方法适应性强，精确度高。

主权项

基于无人机双目视差图像的输电线路覆冰厚度辨识方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：事先采集并记录摄像头与不同类型输电线在不同距离下所拍摄的未覆冰输电线路图像中输电线部分单位像素长度的平均像素宽度p；步骤2：利用无人机巡检输电线路，由无人机自带的GPS模块定位系统自动导航，并通过无人机上的双目摄像头采集覆冰输电线路的左右视图图像；步骤3：分别对左右视图图像进行灰度化处理、畸变矫正和双目校正处理、均值滤波处理，然后通过立体匹配算法获得覆冰输电线路的视差图像；步骤4：根据提出的视差图像预处理方法对视差图进行预处理；步骤5：根据提出的二值化阈值计算方法计算二值化分割阈值，对预处理后的视差图像进行二值化，将覆冰输电线轮廓以二值图的形式显示；步骤6：根据提出的基于分水岭算法和数学形态学相结合的轮廓提取方法对二值图像进行处理，提取覆冰输电线轮廓；步骤7：根据固定长度的覆冰输电线轮廓所包含像素数量与未覆冰时输电线轮廓所包含像素数量的比值计算覆冰厚度。