[发明专利]一种全景视频防抖的方法、装置及便携式终端

摘要

本发明适用于视频领域，提供了一种全景视频防抖的方法、装置及便携式终端。所述方法包括：实时获取便携式终端中的陀螺仪的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值；利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计得到便携式终端到世界坐标系的旋转量；同步陀螺仪时间戳与全景视频帧的时间戳；对陀螺仪的状态进行四元数插值获取对应全景视频帧的旋转矩阵；根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧。本发明能得到更为精确的旋转矩阵，然后根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧。因此最终能稳定抖动的视频帧，能减轻VR晕动症，对大噪声场景和大部分运动场景都有很强的鲁棒性。

主权项

1.一种全景视频防抖的方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取便携式终端中的陀螺仪的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值；利用扩展卡尔曼滤波结合加速度计数值和角速度数值，估计得到便携式终端到世界坐标系的旋转量；同步陀螺仪时间戳与全景视频帧的时间戳；对便携式终端到世界坐标系的旋转量进行四元数插值获取对应全景视频帧的旋转矩阵；根据当前的旋转矩阵旋转全景图像，生成稳定的视频帧；所述实时获取便携式终端中的陀螺仪的当前状态时间戳、加速度计数值和角速度数值之后，所述方法还包括：利用低通滤波对加速度计数值进行降噪处理，具体包括：通过公式d'_i＝α·d_i+(1‑α)·Φ(ω_i)·d'_i‑1对加速度计数值进行低通滤波降噪处理，其中，d_i'表示第i时刻经过低通滤波后的加速度计数值，d_i表示第i时刻的加速度计数值，Φ(ω_i)为第i时刻的状态转移矩阵，Φ(ω_i)＝exp(‑[ω_i·Δt]_×)，ω_i表示第i时刻的角速度数值，d'_i‑1表示第i‑1时刻时滤波后的加速度计数值，α表示平滑因子，其中f_c表示低通滤波的截止频率，Rc表示时间常数，Δt表示陀螺仪数据的采样时间间隔。