[发明专利]一种机器手

摘要

本发明公开发了一种机器手，包括手掌、依次安装在手掌上的第一手指、第二手指、第三手指和第四手指，手掌通过万向节连接在一机械臂上；所述第一手指、第二手指、第三手指和第四手指的中间位置均设有活动关节；所述手掌的内侧还设有柔性齿状阻挡部，所述第一手指、第二手指、第三手指和第四手指分别通过第一手指移动机构、第二手指移动机构、第三手指移动机构和第四手指移动机构安装在所述手掌上，本发明传动效率高、制造成本低，通过各个手指的不同动作可实现本发明的灵巧手的对规则物体的抓取，并通过手指的弯曲和齿状阻挡部之间的配合抓取非规则物体，关节运动不仅成本低，而且节能，能实现多形状、多尺寸物体的抓取。

主权项

一种机器手，包括手掌、依次安装在所述手掌上的第一手指、第二手指、第三手指和第四手指，所述手掌通过万向节连接在一机械臂上；所述第一手指、第二手指、第三手指和第四手指的中间位置均通过活动关节分别分为第一手指前端和第一手指后端、第二手指前端和第二手指后端、第三手指前端和第三手指后端、第四手指前端和第四手指后端；所述手掌的内侧还设有柔性齿状阻挡部；其中所述第一手指、第二手指、第三手指和第四手指分别通过第一手指移动机构、第二手指移动机构、第三手指移动机构和第四手指移动机构安装在所述手掌上并可在所述手掌上在左右方向上移动，所述第一手指后端、第二手指后端、第三手指后端和第四手指后端的一端部分别通过第一手指转动机构、第二手指转动机构、第三手指转动机构和第四手指转动机构对应地配置在所述第一手指移动机构、第二手指移动机构、第三手指移动机构和第四手指移动机构上并可在上下方向上转动；所述手掌内部安装有与所述第一手指移动机构、第二手指移动机构、第三手指移动机构、第四手指移动机构、第一手指转动机构、第二手指转动机构、第三手指转动机构、第四手指转动机构、以及活动关节电性连接的控制电路。