[发明专利]一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法有效
| 申请号： | 201711016074.4 | 申请日： | 2017-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109709943B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 路晓静;陈鑫 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450061*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，包括：获取车辆初始停靠点的位置，选取距离车辆初始停靠点设定范围内的可行驶区域作为备选停站区，在备选停站区内设置待选停靠点；在生成车辆进站路径的过程中，根据每个待选停靠点与车辆当前时刻位置的距离、每个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的连线上所存在的障碍物的数量、每个待选停靠点与初始停靠点的距离，以及每个待选停靠点和车辆当前时刻位置之间的连线与车辆当前时刻航向角的夹角，确定当前时刻最优停靠点。本发明在车辆停靠站的过程中通过实时计算最佳的停靠点进行综合权衡，在保证车辆可靠停靠的情况下，兼顾了车辆的停站效率，避免出现车辆停靠不正、过于接近路沿等现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 公交车 进站 停靠 选取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆初始停靠点的位置，选取距离车辆初始停靠点设定范围内的可行驶区域作为备选停站区，在所述备选停站区内设置待选停靠点；在生成车辆进站路径的过程中，根据每个待选停靠点与车辆当前时刻位置的距离D、每个待选停靠点与车辆当前时刻位置之间的连线上所存在的障碍物的数量N、每个待选停靠点与初始停靠点的距离L，以及每个待选停靠点和车辆当前时刻位置之间的连线与车辆当前时刻航向角的夹角θ，确定当前时刻最优停靠点。
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