[发明专利]无人驾驶车辆的路径规划方法、装置及计算机设备有效
| 申请号： | 201711016390.1 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN107817000B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 甘新华;查鸿山;黄少堂;徐伟;裴锋;修彩靖 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄晓庆 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种无人驾驶车辆的路径规划方法、装置、存储介质及计算机设备，方法包括：获取路径的起点及目的地所在的路段；根据起点所在的路段的出口端点、目的地所在的路段的入口端点、及用于连通起点所在路段的出口端点和目的地所在路段的入口端点的各路段的入口端点和出口端点进行路径搜索，生成初始路径；根据初始路径中的各连通道的入口端点更新可通行方向上各连通道的前一道路路段的出口端点；连通道的入口端点为可通行方向上该连通道的前一道路路段中包含的其属性类别与该连通道的属性类别相匹配的车道的出口端点；根据更新后的初始路径中的各端点生成最终规划路径。本申请提供的方案能保障无人车遵守交通规则及行车安全。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车辆 路径 规划 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
一种无人驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取路径的起点所在的路段、以及目的地所在的路段；所述路段包括道路路段和连通道；根据各路段的端点之间的连通关系进行路径搜索，生成初始路径；所述各路段的端点包括：所述起点所在的路段的出口端点、所述目的地所在的路段的入口端点、以及用于连通所述起点所在的路段的出口端点和所述目的地所在的路段的入口端点的各路段的入口端点和出口端点；根据所述初始路径包含的各连通道的入口端点更新可通行方向上各连通道的前一道路路段的出口端点；其中，所述连通道的入口端点为所述可通行方向上该连通道的前一道路路段中包含的预定条件的车道的出口端点，所述预定条件的车道为其属性类别与该连通道的属性类别相匹配的车道；根据更新后的初始路径中包含的各端点生成最终规划路径。
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