[发明专利]基于嵌入式GPU的单像素激光雷达成像装置及成像方法

摘要

本发明公开了一种基于嵌入式GPU的单像素激光雷达成像装置，其包括水平传动电机(1)、垂直传动电机(4)、激光测距传感器底座(2)、单像素飞时激光测距传感器(3)和嵌入式GPU底座(5)。水平传动电机带动激光测距传感器底座做水平轴向转动，垂直传动电机与水平传动电机级联带动激光测距传感器做垂直轴向运动，激光测距传感器通过发射和接收激光信号获得周围场景的信息，并把这些信息传入嵌入式GPU底座中，嵌入式GPU底座，根据输入的信息进行均匀光滑曲面重建，并将重建好的三维光滑曲面模型进行动态成像显示。本发明体积小，功耗低，三维场景的感知效率高，能动态探测半球空间中三维环境信息，可用于目标三维点云模型获取。

主权项

一种基于嵌入式GPU的单像素激光雷达成像装置，其特征在于，包括：水平传动电机(1)，用于带动激光测距传感器底座(2)作水平轴向的运动；激光测距传感器底座(2)，用于带动单像素飞时激光测距传感器(3)进行水平和垂直两个轴向的运动；单像素飞时激光测距传感器(3)，固定在激光测距传感器底座(2)上，用于收集水平和垂直两个方向上空间的点云数据信息，将这些信息发送到嵌入式GPU底座(5)中；垂直传动电机(4)，用于带动单像素飞时激光测距传感器(3)作垂直轴向的转动；嵌入式GPU底座(5)，根据单像素飞时激光测距传感器(3)输入的空间点云数据信息，通过多线程并行处理方式完成对该点云数据的非线性曲面指数计算和均匀光滑曲面重建，并将重建好的三维光滑曲面模型进行动态成像显示。