[发明专利]一种基于VCKF的多机器人协同导航定位方法有效
| 申请号： | 201711021203.9 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107843259B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 孙骞;刁鸣;李一兵;王秋滢 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F17/12;G06F17/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于VCKF的多移动机器人协同导航定位方法，包括如下步骤：根据多移动机器人工作环境，确定协同导航系统的初始值；建立多移动机器人协同导航系统的非线性系统方程；对多移动机器人协同导航系统按照CKF滤波框架进行时间更新；多移动机器人对工作环境中的固定路标点以及其它机器人进行实时观测，获取相对距离和方位角作为观测信息；利用观测到的量测信息和系统方程，利用VCKF算法完成多移动机器人协同导航系统的量测更新；对多移动机器人的位姿信息进行更新；完成多移动机器人的高精度协同导航定位。本发明的运用了基于VCE的非线性滤波器CKF，可以实时估计出系统的过程噪声和量测噪声方差阵，有效解决的非线性问题，提高系统的定位精度和适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 vckf 机器人 协同 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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