[发明专利]基于光栅投射立体视觉的机器人视觉系统及导航方法在审
| 申请号： | 201711021347.4 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN108344972A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 张晓玲;罗印升;王田虎;李成成 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16;G01C21/26 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 康潇 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人视觉导航技术领域，尤其涉及一种基于光栅投射立体视觉的机器人视觉系统及导航方法，本发明针对立体视觉不能解决暗环境中自主移动机器人的导航，且需要进行图像匹配，匹配困难大精度不高的问题，采用光栅投射和立体视觉相结合的视觉模型，只需要隔段时间发射光栅条纹，同时摄像机采集一幅图，就可以解决黑暗环境下机器人自主导航中避障，实现机器人的运动估计和精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 立体视觉 光栅 投射 机器人视觉系统 机器人 自主移动机器人 机器人视觉 摄像机采集 导航技术 光栅条纹 黑暗环境 视觉模型 图像匹配 运动估计 自主导航 暗环境 避障 隔段 匹配 发射 | ||
【主权项】：
1.基于光栅投射立体视觉的机器人视觉系统，安装在机器人的头部，其特征在于：包括传感器主体(1)、光栅投射装置(2)、第一摄像机(3)和第二摄像机(4)，所述的光栅投射装置(2)、第一摄像机(3)和第二摄像机(4)均安装在传感器主体(1)的正前方，所述的光栅投射装置(2)置于第一摄像机(3)和第二摄像机(4)之间，所述的第一摄像机(3)和第二摄像机(4)设置在同一水平线上，光栅投射装置(2)的光轴、第一摄像机(3)的光轴和第二摄像机(4)的光轴均与地面成一定的角度，机器人在运动过程中，光栅投射装置(2)每隔一定时间向机器人前方投射光栅条纹，同时，第一摄像机(3)和第二摄像机(4)采集受到机器人周围场景调制的变形条纹图像，通过变形条纹图像获得障碍物的距离以及机器人周围场景三维形貌，机器人根据障碍物的距离以及机器人周围场景三维形貌进行移动。
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