[发明专利]环视系统自动标定方法、汽车、标定装置及存储介质有效
| 申请号： | 201711025401.2 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107993263B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 刘新;宋朝忠;郭烽;周洋 | 申请（专利权）人： | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/11;B60R1/00;H04N7/18 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;赵爱蓉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种环视系统自动标定方法、汽车、标定装置和存储介质，所述环视系统自动标定方法包括：确定摄像头抓取的初始图像中的连通域，将该连通域分割成标记块；获取所述各标记块的轮廓点集和中心，获取各轮廓点集中距离对应标记块中心最远的第一角点；获取各轮廓点集中距离第一角点最远的第二角点；确定第一角点和第二角点连线的垂线，确定各轮廓点集中各轮廓点在该垂线上的投影垂足，分别找出这些投影垂足点中位于标记块中心两侧的距离中心最远的两个垂足点，这两个垂足点所对应的轮廓点即为第三角点和第四角点；基于上述各角点完成环视系统自动标定。本发明可实现自动找点，不需要人工干预找点，给客户带来极大的便利。 | ||
| 搜索关键词： | 环视 系统 自动 标定 方法 汽车 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种环视系统自动标定方法，其特征在于，所述环视系统自动标定方法包括以下步骤：获取摄像头抓取到的带标定板的初始图像，对初始图像进行预处理后得到二值化图像，对该二值化图像进行连通域检测，确定该二值化图像中的连通域，根据预设规则将该连通域分割成标记块；获取所述各标记块的轮廓点集和中心，获取各轮廓点集中距离对应标记块中心最远的第一角点；获取各轮廓点集中距离第一角点最远的第二角点；确定第一角点和第二角点连线的垂线，确定各轮廓点集中各轮廓点在该垂线上的投影垂足，分别找出这些投影垂足点中位于标记块中心两侧的距离中心最远的两个垂足点，这两个垂足点所对应的轮廓点即为第三角点和第四角点；基于第一角点、第二角点、第三角点和第四角点完成环视系统自动标定。
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