[发明专利]单腔人体内部鳞片爬行医疗机器人工作方法

摘要

本发明涉及到的是单腔人体内部鳞片爬行医疗机器人工作方法，包括管状柔软的爬行部，爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物，外侧设置能够摆动的鳞片，从而实现在内腔内壁爬行，和爬行部头部连通的观察部，其特征为爬行部内部设置有管道，管道和观察部联通，观察部为柔性管状物，表面设置有孔，孔的数量为4个，围绕观察部的管道90度均匀分布。孔周围环状分布有若干个伸缩刀片，刀片伸出，则刀身更多的覆盖孔口，从而缩小孔径，反之亦然；观察部所在的管道内部还设置有微型摄像头，正对观察部表面的孔；观察部和爬行部内部的管道联通，爬行部内部的管道和外界联通，控制伸缩刀片的电控设备控制线和摄像头信号线从观察部内部管道通到爬行部内部的管道或者从管道内壁内通过，以防止被管道内部的液体湿润。

主权项

单腔人体内部鳞片爬行医疗机器人工作方法，包括管状柔软的爬行部，爬行部是由若干节套筒互相套在一起形成的柔性管状物，外侧设置能够摆动的鳞片，从而实现在人体内腔内壁爬行，和爬行部头部连通的观察部，爬行部内部设置有管道，管道和观察部联通，观察部为柔性管状物，表面设置有孔，孔的数量为4个，围绕观察部的管道90度均匀分布，孔周围环状分布有若干个伸缩刀片，刀片伸出，则刀身更多的覆盖孔口，从而缩小孔径，反之亦然；观察部所在的管道内部还设置有微型摄像头，正对观察部表面的孔；观察部和爬行部内部的管道联通，爬行部内部的管道和外界联通，控制伸缩刀片的电控设备控制线和摄像头信号线从观察部内部管道通到爬行部内部的管道或者从管道内壁内通过，以防止被管道内部的液体湿润，其特征为；在人体腔内爬行时，爬行部通过外侧设置能够摆动的鳞片爬行，观察部在爬行部推力下向前进，前进时，伸缩刀片全部伸出，将孔口封闭，观察部和外界封闭，也可以将将孔口打开一部分，从爬行部的管道内注入一定量的润滑液，分泌到观察部表面，减小前进阻力，爬行到指定地点时，伸缩刀片全部收回，微型摄像头通过观察部表面的孔观察腔内壁组织情况，观察部通过旋转或者前后移动来发现其他位点的组织情况，移动摄像头以发现新的可疑之处。