[发明专利]巷道掘进炮孔装药并联机构型执行平台

摘要

本发明公布一种巷道掘进炮孔装药并联机构型执行平台，属于巷道掘进炮孔装药技术领域。包括支撑组件、左立柱组件、右立柱组件、立柱左右摆动驱动组件；左立柱组件上铰接有左下伸缩螺杆组件、左上伸缩螺杆组件；左下伸缩螺杆组件、左上伸缩螺杆组件的另一端通过球面副连接平台组件；右立柱组件上铰接有右下伸缩螺杆组件、右上伸缩螺杆组件；右下伸缩螺杆组件、右上伸缩螺杆组件的另一端通过球面副连接平台组件。本发明解决了多自由度串联机械臂关节的强非线性导致机械臂的炮孔步进对准较为困难的问题；本发明为非线性独立控制，不存在强非线性函数之间的解偶问题，也无需最小路径的规划。

主权项

1.一种巷道掘进炮孔装药并联机构型执行平台，包括平台组件（9）和安装在平台组件（9）上的药管导向套（10）；其特征在于：所述执行平台还包括支撑组件（12），和转动安装在支撑组件（12）上的左立柱组件（1）、右立柱组件（3）；所述左立柱组件（1）、右立柱组件（3）平行对称布置；所述执行平台还包括一个用于带动左立柱组件（1）和右立柱组件（3）转动的立柱左右摆动驱动组件（13）；所述左立柱组件（1）上铰接有两个沿轴向布置的左下伸缩螺杆组件（6）、左上伸缩螺杆组件（8）；所述左下伸缩螺杆组件（6）、左上伸缩螺杆组件（8）平行布置，左下伸缩螺杆组件（6）、左上伸缩螺杆组件（8）的另一端通过球面副连接所述平台组件（9）；所述右立柱组件（3）上铰接有两个沿轴向布置的右下伸缩螺杆组件（5）、右上伸缩螺杆组件（7）；所述右下伸缩螺杆组件（5）、右上伸缩螺杆组件（7）与所述左下伸缩螺杆组件（6）、左上伸缩螺杆组件（8）平行布置，右下伸缩螺杆组件（5）、右上伸缩螺杆组件（7）的另一端通过球面副连接所述平台组件（9）；所述执行平台还包括俯仰伸缩螺杆组件（4）；所述俯仰伸缩螺杆组件（4）一端与右立柱组件（3）铰接，俯仰伸缩螺杆组件（4）另一端与右下伸缩螺杆组件（5）铰接。