[发明专利]非正交轴联动步进电机直线插补控制方法

摘要

本发明提供一种非正交轴联动步进电机直线插补控制方法，采用以下步骤：1)偏差判别、进给控制与新偏差计算，2)终点判别，其特征在于：步骤1)中，X轴和Y′轴组成非正交坐标系，X轴步进电机和Y′轴步进电机联动加工，基于倾斜角度和终点坐标计算需要进给的总步数，在偏差判别后，依据偏差值向X轴或Y′轴步进电机进给一个脉冲，基于倾斜角度计算新偏差；步骤2)中，依据已进给步数和需要进给的总步数判别插补控制是否结束。本发明优点是：能用于非正交轴联动步进电机直线插补控制，插补误差小于一个脉冲当量，插补精度高，控制方法简单，输出脉冲均匀。

主权项

一种非正交轴联动步进电机直线插补控制方法，采用以下步骤：1)偏差判别、进给控制与新偏差计算，2)终点判别，其特征在于：步骤1)中，在XY正交坐标系中，将Y轴以原点O为基点逆时针旋转锐角α得到Y′轴，X轴和Y′轴组成非正交坐标系，X轴步进电机和Y′轴步进电机联动加工，设直线运动轨迹在第一象限，起点在原点O，终点E在XY坐标系下坐标为(xe，ye)，对(ye/cosα+xe+ye·tanα)四舍五入得到进给总步数m，在运动起点处偏差F=0，已进给步数n=0；当偏差F≥0时向+X方向对X轴步进电机发出一个进给脉冲，进给后新偏差为(F‑ye)，已进给步数n增加1；当偏差F＜0时向+Y′方向对Y′轴步进电机发出一个进给脉冲，进给后新偏差为(F+xe·cosα+ye·sinα)，已进给步数n增加1；步骤2)中，判别插补是否结束，如果n=m则给X轴和Y′轴上的2个联动控制的步进电机发出停止插补控制指令，插补结束；如果n<m则返回步骤1)继续插补控制，不断重复步骤1)和步骤2)，直到n=m插补控制结束。