[发明专利]一种道路障碍物检测方法与装置有效
| 申请号： | 201711031619.9 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107909010B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 姜安;崔峰;孟然;朱海涛;李洪军 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V20/10;G06V10/34;G06V10/26;G06V10/25;G06V10/56;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种道路障碍物检测方法与装置，该方法包括：通过双目设备获取道路图像，并对道路图像进行处理，得到道路图像的视差图；对视差图进行基于路面信息的图像分割，得到包括障碍物区域为前景和其他区域为背景的二值图；对二值图进行形态学运算，得到疑似障碍物的待检测区域模板；将待检测区域模板与单目图像进行信息融合，得到待检测区域的灰度图像，述单目图像为所述道路图像中的其中一副；输入灰度图像至预设障碍物检测模型对道路图像进行障碍物判断，根据判断结果对疑似障碍物进行确认。本发明通过融合双目视差信息和单目图像信息的各自优点，进行基于机器学习的目标识别和目标分类，进而实现快速、准确得障碍物检测结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 道路 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种道路障碍物检测方法，其特征在于，包括：通过双目设备获取道路图像，并对所述道路图像进行处理，得到所述道路图像的视差图；对所述视差图进行基于路面信息的图像分割，得到包括障碍物区域为前景和其他区域为背景的二值图；对所述二值图进行形态学运算，得到疑似障碍物的待检测区域模板；将所述待检测区域模板与单目图像进行信息融合，得到所述待检测区域的灰度图像，所述单目图像为所述道路图像中的其中一副；输入所述灰度图像至预设障碍物检测模型对所述道路图像进行障碍物判断，根据判断结果对所述疑似障碍物进行确认。
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