[发明专利]一种用于控制模块化平板车转向的控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种用于控制模块化平板车转向的控制系统及控制方法，该控制系统包括遥控器、与遥控器电连接的主控制器、与主控制器分别电连接的多个从控制器；遥控器和主控制器均设置在动力模块上，多个从控制器与多个模块单元车一一对应设置，每一从控制器分别电连接有多个角度传感器，多个角度传感器和与其电连接的从控制器对应的模块单元车的多个轮组一一对应设置，且每一从控制器分别和与其对应的模块单元车的每一轮组上的比例阀电连接。本发明有效解决了现有转向控制方法中存在的车辆空载转向不同步，重载转向卡滞的问题，良好的改善了车辆的转向控制，提高了安全性。

主权项

1.一种用于控制模块化平板车转向的控制系统，所述模块化平板车包括动力模块和多个模块单元车，所述模块单元车的每一轮组上分别设置有电磁式比例阀，其特征在于，所述控制系统包括遥控器、与所述遥控器电连接的主控制器、与所述主控制器分别电连接的多个从控制器；所述遥控器和所述主控制器均设置在所述动力模块上，所述多个从控制器与所述多个模块单元车一一对应设置，每一所述从控制器分别电连接有多个角度传感器，所述多个角度传感器和与其电连接的从控制器对应的模块单元车的多个轮组一一对应设置，且每一所述从控制器分别和与其对应的模块单元车的每一轮组上的所述比例阀电连接；所述主控制器用于根据所述遥控器输出的控制信号和每一所述从控制器发送的其对应的模块单元车的轮组信息确定所述模块化平板车中每一轮组在转向时的目标角度，所述从控制器用于接收与其电连接的每一角度传感器发送的对应轮组的实际角度，并根据所述目标角度和所述实际角度的差值确定每一轮组对应的比例阀的控制电流；所述控制系统的控制方法包括：主控制器根据遥控器输出的控制信号和每一从控制器发送的其对应的模块单元车的轮组信息确定模块化平板车中每一轮组在转向时的目标角度，然后将所述控制信号和所述目标角度发送给从控制器；主控制器根据动力模块的动力参数和模块化平板车的轮组总数确定比例阀的可控电流范围，并将所述可控电流范围发送给从控制器；从控制器根据所述控制信号、所述目标角度和其对应的模块单元车的每一轮组实际角度的转向差值、所述可控电流范围、及其对应的模块单元车的轮组总数确定每一轮组对应的比例阀的理论控制电流；从控制器根据其对应的模块单元车的每一轮组的所述转向差值与所有模块单元车轮组中最小转向差值的差值，确定每一轮组的同步控制电流，并将每一轮组对应的同步控制电流和理论控制电流叠加得到其实际控制电流；从控制器将每一比例阀对应的实际控制电流发送给对应比例阀，实现对模块化平板车转向的控制。