[发明专利]基于锚链张力的定位方法及卫星定位失灵的检测方法

摘要

本发明提供了一种基于锚链张力的定位方法及卫星定位失灵的检测方法，该方法可以辅助现有船舶定位系统进行定位，可用于检测卫星定位失灵等故障，增强定位系统冗余度，提高操作安全性。对于已经安装响应锚链张力传感器的结构物，本方法不需要额外花费，仅通过软件升级便可实现响应功能。本发明的方法可以辅助现有船舶定位系统进行定位，可用于检测卫星定位失灵等故障，增强定位系统冗余度，提高操作安全性。对于已经安装响应锚链张力传感器的结构物，本方法不需要额外花费，仅通过软件升级便可实现响应功能。

主权项

1.一种基于锚链张力的定位方法及卫星定位失灵的检测方法，其特征在于，步骤如下：(1)锚链底部固定端(6)与浮式结构物(2)通过其上的转塔(3)连接，转塔(3)安装于浮式结构物(2)的导缆孔(4)内，定义锚链底部固定端(6)的位置为(2)定义锚链(5)顶端的位置为p，该位置直接影响锚链(5)的拉力，通过连接在重力型悬链线锚链(5)上的张力传感器实时测量其拉力；所述的锚链(5)为重力型悬链线锚链；(3)根据锚链(5)的张力正相关于锚链(5)顶端和锚链底部固定端(6)在海底的投影的直线距离，并且浮式结构物(2)的升沉运动在一段时间内引起的张力变化量平均值为0，因此，将任意时刻的锚链(5)张力转换为锚链底部固定端(6)距离导缆孔(4)在海底投影的距离Xi；锚链底部固定端(6)与转塔(3)中心在海底投影的直线距离为Xi+rt，其中，rt为转塔(3)的半径；(4)选择至少三组锚的位置信息和锚到转塔中心的距离信息，实现浮式结构物(2)在海底的投影的定位；要求：每一采样周期寻找一点在位置p，使得该点距离所有的锚链距离与Xi+rt之差的平方和最小，即故可知水面平面定位，从而得到实时的基于锚链张力的定位信息。