[发明专利]机械手柄可全向操作机构及方法在审
| 申请号： | 201711033764.0 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN107621848A | 公开（公告）日： | 2018-01-23 |
| 发明（设计）人： | 黄用华;苏晓;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G05G1/10 | 分类号： | G05G1/10 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司45107 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手柄可全向操作机构及方法，包括单手柄，所述单手柄安装于摩擦球的顶部，所述摩擦球的下半球体置于球架内并与球架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于摩擦球球心的正下方，各轮架上设有检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球架上设有作用在摩擦球球径部位的限位组件。本发明通过三个与单排全向轮同轴固连的编码器检测单手柄的运动矢量，再经过三个矢量合成得到单手柄的空间姿态，使单手柄具有三维操作的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手柄 全向 操作 机构 方法 | ||
【主权项】：
机械手柄可全向操作机构，包括单手柄(1)，其特征在于：所述单手柄(1)安装于摩擦球(2)的顶部，所述摩擦球(2)的下半球体置于球架(3)内并与球架(3)内圆周均布的三个单排全向轮(4)摩擦接触，三个单排全向轮(4)通过对应的轮架(6)安装且三个单排全向轮(4)的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于摩擦球(2)球心的正下方，各轮架(6)上设有检测对应单排全向轮(4)转角的编码器(7)或电位器，所述球架(3)上设有作用在摩擦球(2)球径部位的限位组件(5)。
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