[发明专利]一种智能削皮机器人

摘要

本发明公开了一种智能削皮机器人，本发明所述的机器人包括控制系统、转台和两个拼接为桶状的夹体，所述的两个夹体均为半桶壳，所述的两个半桶壳的内部设置有成排成列布置的若干触点，所述的触点为伸缩杆，所述的伸缩杆的长度方向均沿半桶壳的径向方向，伸缩杆的一端固定在半桶壳的内侧面上。本发明的在将水果对中后，控制系统控制上转台的叉体向下移动，下转台的叉体不动，待叉体接触水果后，叉体上的压力传感器感触到压力并反馈给控制系统，控制系统接收信息后，控制上转台的叉体和下转台的叉体同时相向移动一定的距离，插入到水果中后，转台带动水果转动再进行切削步骤。

主权项

1.一种智能削皮机器人，其特征在于：所述的机器人包括控制系统、转台和两个拼接为桶状的夹体，所述的两个夹体均为半桶壳，所述的两个半桶壳的内部设置有成排成列布置的若干触点，所述的触点为伸缩杆，所述的伸缩杆的长度方向均沿半桶壳的径向方向，伸缩杆的一端固定在半桶壳的内侧面上，所述的伸缩杆包括外杆和内杆，所述的外杆的一端设置有沿外杆长度方向滑槽，所述的内杆滑动设置在滑槽内，所述的滑槽的底部设置有压力传感器，所述的压力传感器与内杆之间设置有弹簧，所述的转台包括上转台和下转台，所述的上转台位于两个夹体的顶部，所述的下转台位于两个夹体的底部，上转台的转动轴线和下转台转动轴线均与两个夹体拼接成的桶体的中心轴线共线，上转台的中部和下转台的中部均设置有水果固定装置，所述的水果固定装置包括叉体和驱动叉体移动的驱动部件，上转台的叉体上还设置有压力传感器，当水果进行切削步骤时，所述的上转台的叉体插入到水果的上部中，下转台的叉体插入到水果的下部中，所述的两个夹体之间还设置有具有上下移动和伸缩功能的切刀，所述的控制装置中设置有三维坐标系，所述的下转台的上表面的中心为三维坐标系的零点，所述的下转台的上表面为三维坐标系的XY平面，所述的下转台的转动轴线为三维坐标系的Z轴，所述的半桶壳内设置有两根X轴对中推杆和两根Y轴对中推杆，当两个半桶壳拼接在一起时，所述的两根X轴对中推杆位于同一条直线上，所述的两根Y轴对中推杆位于同一条直线上，所述的X轴对中推杆与Y轴对中推杆相垂直， X轴对中推杆平行于三维坐标系的X轴，Y轴对中推杆平行于三维坐标系的Y轴，所述的X轴对中推杆和Y轴对中腿杆均包括套管和滑动杆，所述的套管内设置有沿套管长度方向的凹槽，所述的滑动杆的一端滑动设置在凹槽内，所述的凹槽的底部设置有驱动滑动杆在套管中滑动的驱动装置，所述的驱动装置包括电机、与电机固定连接的齿轮、与齿轮啮合连接的齿带和存储齿带的齿带盒，所述的齿带为柔性齿带，所述的齿带盒包括截面为螺旋状的盒体和固定连接在盒体两侧的盒盖，所述的齿带的一端与滑动杆固定连接，齿带的另一端穿过齿带盒的开口滑动设置在齿带盒内。