[发明专利]一种齿轮传动结构的六轴机器人及其组装方法

摘要

本发明涉及一种机器人领域，尤其涉及六轴机器人及其生产组装技术。一种齿轮传动结构的六轴机器人，其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构，所述六轴运动机构由自转回旋机构、两个左右摇摆机构、关节俯仰摆动机构、横向转动机构、末端俯仰摆动机构依次连接构成，末端俯仰摆动机构固定有末端执行机构。本发明的六轴轴机器人可适用于搬运和机加工技术领域，一个机器人可以实现空间内多维度立体操作，能够有效节约成本，提高机器的工作效率。

主权项

一种齿轮传动结构的六轴机器人，包括动力部分，其特征在于，其动力部分包括六轴运动机构和末端执行机构(6)，所述六轴运动机构由自转回旋机构(1)、两个左右摇摆机构(2)、关节俯仰摆动机构(3)、横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5)，自转回旋机构(1)为设置在底部并带动所述六轴机器人整体回旋的第一轴运动机构，两个左右摇摆机构(2)对称固定安装在自转回旋机构(1)的顶部，分别作为第二、三轴运动机构，关节俯仰摆动机构(3)安装在两个左右摇摆机构(2)顶部形成第四轴运动机构，同时两个左右摇摆机构(2)与关节俯仰摆动机构(3)之间并联连接有导杆连杆机构(7)，横向转动机构(4)为第五轴运动机构，末端俯仰摆动机构(5)为第六轴运动机构，横向转动机构(4)、末端俯仰摆动机构(5)依次连接在关节俯仰摆动机构(3)的末端，末端俯仰摆动机构(5)固定有末端执行机构(6)。