[发明专利]一种适用于复杂条件下的车道线视觉检测方法有效
| 申请号： | 201711035897.1 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN107679520B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 黄智;范宝正;杨灵芳 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/40;G06K9/32;G06K9/38 |
| 代理公司： | 11457 北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 孙红颖 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种适用于复杂条件下的车道线视觉检测方法，该方法将摄像头获取的三通道彩色图像转化为灰度图像，通过逆透视变换将道路区域的透视图像转换为鸟瞰图。逆透视变换在基于计算机视觉的车道线检测方法中被广泛使用，其优点在于车道线的透视效应在鸟瞰图中会被消除，从而更加有利于车道线的搜索和检测。将鸟瞰图中检测到的轮廓线段进行分类，线段重新生成，筛选和延伸，从而实现过滤噪声，拟合车道线的目的；该方法中，直线模型和衔接点动态变化的直线—抛物线模型使本算法不仅适用于直道和弯道，而且也适用于车道宽度渐变的道路。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 鸟瞰图 透视变换 线段 车道线检测 计算机视觉 抛物线模型 摄像头 彩色图像 道路区域 动态变化 复杂条件 灰度图像 宽度渐变 轮廓线段 视觉检测 透视图像 直线模型 重新生成 三通道 衔接点 检测 拟合 算法 弯道 直道 噪声 过滤 车道 搜索 透视 筛选 转换 分类 延伸 转化 | ||
【主权项】：
1.一种适用于复杂条件下的车道线视觉检测方法，其特征在于：/n具体包括如下步骤：/n步骤1、将摄像头采集到的真彩色图像灰度化，灰度图将作为整个车道线检测系统的输入；在灰度图中的道路区域将进行逆透视变换操作，然后检测变换生成的鸟瞰图中的轮廓线段，所述轮廓线段将作为后续的处理单元；/n步骤2、计算轮廓线段角度θ
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