[发明专利]一种多目标融合的智能农用机械路径规划方法

摘要

本发明的基于多目标融合的智能农用机械路径规划方法，涉及农用机械自动化，实施为a)、通过照片生成gis地图；b)、生成导航地图，同时对静态障碍进行定位，生成栅格地图；c)、在形成的栅格地图上设置起点、目标点；d)、根据起点、目标点进行直线及转弯路段的路径规划e)、在按规划路径作业过程中采用深度学习系统识别障碍物，并设置农机与障碍物的安全距离；若遇到动态障碍物，满足安全距离则进行鸣笛示警；若障碍物未躲避，则采用静态避障方法避开障碍物，解除障碍物后继续按原路径作业。实现了农机在未知劳作环境中做出智能决策，完成作业任务的同时保证路径较短且耗油量较少并保证在遇到障碍物时能够迅速避开，大大的提高工作效率。

主权项

一种基于多目标融合的智能农用机械路径规划方法，其特征是：步骤如下：a)、通过无人机航拍照片，生成gis地图；b)、根据作业区块边界特征生成供农机使用的导航地图，结合精确定位技术对导航地图中静态障碍进行定位，生成栅格地图；c)、在形成的栅格地图上设置起点、目标点；d)、根据起点、目标点进行路径规划：d‑1、从起点到目标点1为直线路段，采用A*算法与Dijkstra算法相结合来进行静态避障从而确定最优直线路径；d‑2、从目标点1到目标点2为转弯路段，采用最优控制理论来确定最佳转弯路径；d‑3、从目标点2到目标点3为直线路段重复步骤d‑1，从目标点3到目标点4为转弯路段重复步骤d‑2，按此方法依次规划路径直至到达最终目标点，最终生成一个最优路径电子地图；e)、在按规划路径作业过程中采用深度学习系统识别障碍物，并设置农机与障碍物的安全距离；若遇到动态障碍物，如果满足安全距离则进行鸣笛示警；若障碍物未躲避，则采用上述d‑1步骤中静态避障方法避开障碍物，解除障碍物后继续按原路径作业。