[发明专利]机械臂末端的单相机的手眼标定方法有效
| 申请号： | 201711038822.9 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN107808401B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 耿小猛;邓辅秦;丁新峰;原馨;杜志强;刘晓阳;陈作庆;王光能;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/66 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 石佩 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂末端的单相机的手眼标定方法。上述的机械臂末端的单相机的手眼标定方法包括：提供一标定板；将标定板放置于相机的视野内，控制相机拍照并控制机械臂末端旋转，得到多个标记的中心的第一像素坐标；其中，在机械臂末端旋转之前，标记的中心的第一像素坐标为第一个第一像素坐标；将多个第一像素坐标拟合为圆，且计算出圆对应的圆心坐标，即机械臂末端的像素坐标；上述的机械臂末端的单相机的手眼标定方法，无需人工手动操作机械手移动，整个标定过程简单、标定时间较短且标定精度受人为因素的影响较小，由于上述的标定方法的标定时间较短，使标定方法的标定效率较高。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 末端 相机 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种机械臂末端的单相机的手眼标定方法，其特征在于，包括：提供一标定板，其中，所述标定板上设有标记；将所述标定板放置于相机的视野内，控制所述相机拍照并控制机械臂末端旋转，得到多个所述标记的中心的第一像素坐标；其中，在所述机械臂末端旋转之前，所述标记的中心的第一像素坐标为第一个第一像素坐标；将多个所述第一像素坐标拟合为圆，且计算出所述圆对应的圆心坐标，即所述机械臂末端的像素坐标；根据第一个所述第一像素坐标和所述机械臂末端的像素坐标计算出所述标记的中心相对于机械臂末端于相机坐标中的第一偏移向量；控制所述机械臂按预定规律分别平移九个位置，控制所述相机拍照，得到九个位置于所述标记的中心相应的机械臂坐标以及相应的第二像素坐标；根据九个位置相应的所述机械臂坐标以及相应的所述第二像素坐标计算出相机坐标系与机械臂坐标系之间的缩放旋转矩阵；根据所述缩放旋转矩阵和所述第一偏移向量计算出所述标记的中心相对于机械臂末端的中心的第二偏移向量；以及根据所述第二像素坐标及相应的机械臂坐标计算出相应的手眼标定矩阵。
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