[发明专利]采矿车布放回收系统的控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种采矿车布放回收系统的控制方法和装置，属于船用机械领域，所述控制方法包括：获取由船体摇摆所产生的在升沉方向上相对于海平面的摇摆位移和摇摆速度；确定采矿车升沉速度目标指令所指示的目标速度；当所述目标速度为0时，根据所述摇摆位移确定采矿车的实际目标速度；当所述目标速度不为0时，根据所述目标速度与所述摇摆速度确定采矿车的实际目标速度；按照所述实际目标速度控制所述采矿车的升降。本发明实施例通过根据船体摇摆所产生的在升沉方向上相对于海平面的摇摆位移和摇摆速度来确定采矿车的实际目标速度，从而可以减小采矿车在下放时撞击海底的危险。

主权项

1.一种采矿车布放回收系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取由船体摇摆所产生的在升沉方向上相对于海平面的摇摆位移和摇摆速度；确定采矿车升沉速度目标指令所指示的目标速度，确定采矿车在升沉方向上相对于目标位置的位移量，基于所述相对于目标位置的位移量和所述摇摆位移，采用不含积分的经典比例‑积分‑微分算法，确定实际目标速度，采用以下公式：f₂(x₂,x₃)＝{k_p(x₃‑x₂)+k_d[(x₃^/‑x₂^/)‑(x₃‑x₂)]}×60÷1000÷(π×D_dja)×I，其中，k_p和k_d为设定系数，x₂为摇摆位移，x₃为采矿车在升沉方向上相对于目标位置的位移量，x₂^/为上一周期的x₂，x₃^/为上一周期的x₃，D_dja为实时的绞车绕绳直径，I为马达与绞车的转速比；当所述目标速度为0时，根据所述摇摆位移确定采矿车的实际目标速度；当所述目标速度不为0时，根据所述目标速度与所述摇摆速度确定采矿车的实际目标速度；按照所述实际目标速度控制所述采矿车的升降。