[发明专利]一种动车组精准停车方法

摘要

本发明公开了一种动车组精准停车方法，旨在解决动车组停车过程中的输入时滞，精准性以及舒适性问题；所述方法包括时滞系统的无时滞变化方法，反演滑模变结构控制器设计方法，以及扰动扩张观测器设计方法；所述无时滞变换方法是一种等价变化方法，操作简单，不改变模型的精准性；反演滑模变结构控制器结合了反演设计方法与滑模变结构方法的优点，具有跟踪精度高，误差收敛速度快，鲁棒性强等诸多优点；扰动扩张观测器的引入，一方面提高了制动过程的抗干扰能力，也简化了反演过程控制器设计的复杂程度。最后经仿真和实验验证，本文提出的方法有效的解决了输入时滞的问题，能够获得较高的停车精度，并保证了制动过程中的平稳性和舒适性。

主权项

一种动车组精准停车方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.将动车组视为单质点，建立具有输入时滞的动车组制动系统数学模型，所述具有输入时滞的动车组制动系统数学模型包括动车组运行数学模型和制动系统数学模型，所述输入时滞来源于制动加速的产生过程；S2.具有输入时滞的动车组制动系统数学模型的无时滞变换；对步骤S1建立的具有输入时滞的动车组制动系统数学模型进行变换，得到无时滞的动车组制动系统数学模型；S3.控制器的设计，其输出为动车组的制动指令，该指令代替有经验司机的手动控制，自动施加在动车组的制动系统上，通过制动系统和制动装置的处理转换进而实现动车组的减速；S4.设计步骤S3所述控制器后用于输出动车组的制动指令，所述制动指令根据动车组实时车速、位移、以及运行阻力的观测值作为输入，实现精准停车。