[发明专利]一种悬挂式单轨列车的自动驾驶控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种悬挂式单轨列车的自动驾驶控制系统及方法，属于轨道交通技术领域，包括相互连接的车载ATO设备和车辆控制系统；车载ATO设备，用于获取列车的当前速度信息，并判断当前速度信息与当前位置的控制目标速度偏差是否在固定阈值范围内，如果超出阈值范围，车载ATO设备通过车辆控制系统对车辆电气电路进行速度控制，使得列车以合理速度运行，从而实现列车的自动驾驶。本发明通过车载ATO设备和车辆控制系统之间的配合，从而实现了悬挂式单轨列车的自动驾驶。

主权项

1.一种悬挂式单轨列车的自动驾驶控制系统，其特征是，包括以下功能设备：/n车载ATO设备，用于获取列车的当前速度信息并计算其与ATO计算控制目标速度的速度偏差值；/n车辆控制系统，与车载ATO设备控制连接，根据速度偏差值实时计算车辆控制系统控制量，控制列车达到目标速度，从而实现自动驾驶；/n还包括车载ATP设备，与车载ATO设备控制连接，用于生成当前列车位置的最大允许速度值，根据当前列车位置的最大允许速度值以及轨道数据确定当前列车位置的控制目标速度；/n还包括无线通信系统、地面联锁系统和ATS系统，所述的车载ATP设备通过无线通信系统来与地面联锁系统和ATS系统实现信息交互；/n所述车载ATO设备采用多传感器信息融合方法进行列车速度信息检测，所述的多传感器包括速度传感器ODO和全球定位系统GNSS；/n所述车载ATO设备还包括车载应答器天线和车载应答器查询器，均与车载ATO设备相连；所述车载应答器查询器，用于通过所述车载应答器天线激活地面应答器，并通过所述车载应答器天线接收由精确停车应答器发送的位置信息和精确停车点信息；/n还包括与车载ATO设备相连的司机驾驶台，司机驾驶台传输来的信息包括：人工开门人工关门按钮、自动开门人工关门按钮、自动开门自动关门按钮、ATO启动按钮、ATO启动指示灯、故障指示灯、司控器零位信息、列车运行方向手柄状态和牵引切除状态；/n车载ATO设备还与车载TAU相连，车载ATO设备通过车载TAU向中心ATS发送列车发车倒计时、扣车和跳停信息，同时通过所述车载TAU获取所述中心ATS发送的运营调整信息，包括：区间运行时间调整、提前发车、扣车和跳停。/n