[发明专利]一种雷达伺服系统的预定角度自适应步进控制方法

摘要

本发明提供一种雷达伺服系统的预定角度自适应步进控制方法，实现基于预定角度与当前角度偏差值的角度自适应步进预定的技术，通过将上位机给出的角度预定值自适应地划分为若干段，步进地送给雷达伺服系统的位置回路，从而避免对系统产生较大冲击，解决位置预定过程中超调量指标与过渡过程时间指标的矛盾，有效减小了系统超调量，同时通过自适应步进角度计算，保证控制系统具有较高的快速性，克服了现有PID控制方法中系统快速性与超调量之间的矛盾。

主权项

1.一种雷达伺服系统的预定角度自适应步进控制方法，其特征在于，包含以下步骤：/nS1、更新上位机预定角度值和伺服机构反馈角度值，执行步骤S2；/nS2、计算自适应步进值；/nS3、判断预定角度值是否发生变化，若发生变化，执行步骤S4，若未发生变化，执行步骤S5；/nS4、位置回路给定值用反馈角度值赋值，执行步骤S5；/nS5、判断预定角度值减去反馈角度值是否大于步进值，若大于执行步骤S6，否则执行步骤S9；/nS6、位置回路给定值增加一个步进值，执行步骤S7；/nS7、判断位置回路给定值是否大于预定角度值，若大于执行步骤S8，否则执行步骤S12；/nS8、位置回路给定值用预定角度值赋值，执行步骤S12；/nS9、判断反馈角度值减去预定角度值是否大于步进值，若大于执行步骤S10，否则执行步骤S8；/nS10、位置回路给定值减去一个步进值，执行步骤S11；/nS11、判断位置回路给定值是否小于预定角度值，若小于执行步骤S8，否则执行步骤S12；/nS12、通过PID算法计算得到控制输出值，送给功率放大器驱动电机旋转，返回步骤S1；/n其中，所述步骤S2中计算自适应步进值的算式为：/nS(k)＝S(k-1)+α·(G(k-1)-F(k-1))/n其中，S(k)表示k时刻的步进角度值；G(k-1)表示k-1时刻的给定角度值，初值设为0；F(k-1)表示k-1时刻的反馈角度值，初值设为0；α表示大于零的系数；步进角度初始值S(0)设置为期望的预定过程速度，按下式计算：/nS(0)＝V·T/n其中，V表示期望的预定过程速度，T表示控制周期。/n