[发明专利]时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法有效
| 申请号： | 201711044942.X | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN107816996B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 许波桅;李军军;杨勇生;梁承姬;周亚民;张素云 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 朱成之 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法，研究时变不确定因素及其传导效应下的AGV时变运行轨迹的动态表现，运用马尔可夫链对码头路网AGV流进行动态性分析，从空间维度、时间维度和业务维度分析AGV流以及AGV运行轨迹道路时空占用的特征，分析AGV时空干涉对象之间的动态交互关系，研究时空干涉的不确定性和随机性，进行AGV时空干涉的动态检测与规避。本发明解决了由于行驶中的AGV时空干涉带来的作业任务滞后问题，保证作业继续，减少和避免岸桥、轨道吊的作业等待，为AGV路径规划与运输优化提供参考和支持，以降低整个自动化集装箱码头的作业成本，提升码头的装卸效率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 环境 agv 时空 干涉 检测 规避 方法 | ||
【主权项】：
一种时变环境下AGV流时空干涉检测与规避方法，其特征在于，包含：研究时变不确定因素及其传导效应下的AGV时变运行轨迹的动态表现，运用马尔可夫链对码头路网AGV流进行动态性分析；从空间维度、时间维度和业务维度分析AGV流以及AGV运行轨迹道路时空占用的特征，分析AGV时空干涉对象之间的动态交互关系；研究时空干涉的不确定性和随机性，进行AGV时空干涉的动态检测与规避。
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