[发明专利]一种基于可见光-红外技术的树木植保系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于可见光‑红外技术的树木植保系统及方法，其特征在于该系统包括行进装置、升降装置、减速旋转装置、图像采集处理装置和给药装置；行进装置承载升降装置、减速旋转装置、图像采集处理装置和给药装置，并提供行走动力；所述图像采集处理装置包括单片机处理器、三个CCD相机和一个用于检测叶片上是否有虫的红外相机，其中两个CCD相机用于双目识别标定，另一个CCD相机用于视觉寻迹；用于双目识别标定的两个CCD相机通过一对双目相机机架固定在升降装置上表面上，红外相机通过红外相机机架固定在所述一对双目相机机架中间的升降装置上。本发明可以识别树木病灶，并根据病灶类型定点给药。

主权项

一种基于可见光‑红外技术的树木植保系统，其特征在于该系统包括行进装置、升降装置、减速旋转装置、图像采集处理装置和给药装置；行进装置承载升降装置、减速旋转装置、图像采集处理装置和给药装置，并提供行走动力；所述减速旋转装置包括齿轮盒、轴承盖板、垂直齿轮轴、滚子轴承、水平圆锥齿轮、垂直圆锥齿轮、水平齿轮轴、水平隔套、电机箱和遮雨板；所处齿轮盒和电机箱均固定在升降装置的上表面，在齿轮盒和电机箱的上表面固定遮雨板，用于保护电机箱及齿轮盒；所述齿轮盒内安装有水平齿轮轴和垂直齿轮轴，所述水平齿轮轴的中部安装有水平圆锥齿轮，水平齿轮轴的两端均通过滚子轴承及轴承盖板与齿轮盒的前后板连接，水平齿轮轴靠近电机箱的一端穿出齿轮盒，并与电机箱内的电机输出轴连接；所述垂直齿轮轴的一端连接垂直圆锥齿轮，且垂直圆锥齿轮与水平圆锥齿轮相啮合，垂直齿轮轴的另一端穿出齿轮盒的上板及遮雨板，并通过一个滚子轴承及轴承盖板与齿轮盒的上板固定；所述给药装置包括护栏、药罐、营养液罐、药液导管、营养液管、远程开关阀、软管、套筒、喷药管、喷头和固定螺母；所述护栏焊接在行走装置上表面上，药罐和营养液罐放置在护栏内，所述药罐和营养液罐分别通过药液导管和营养液管与远程开关阀的两个输入端连接；所述套筒套接在位于齿轮盒上方的垂直齿轮轴上，套筒的上端垂直连接喷药管；所述喷药管的一端连接喷头，另一端通过软管与远程开关阀的输出端连接；软管和喷药管的连接处通过固定螺母固定；所述图像采集处理装置包括单片机处理器、三个CCD相机和一个用于检测叶片上是否有虫的红外相机，其中两个CCD相机用于双目识别标定，另一个CCD相机用于视觉寻迹；用于双目识别标定的两个CCD相机通过一对双目相机机架固定在升降装置上表面上，红外相机通过红外相机机架固定在所述一对双目相机机架中间的升降装置上；用于双目识别标定的两个CCD相机和红外相机的安装高度均与喷头的高度相匹配；用于视觉寻迹的CCD相机通过寻迹相机机架焊接在行走装置的上表面上，且位于行走装置的前部；所述单片机处理器固定在遮雨板下方的升降装置上，单片机处理器分别与三个CCD相机、一个红外相机、升降装置的动力元件、减速旋转装置的电机、远程开关阀及行进装置的动力元件电连接。