[发明专利]码垛机排箱机械手的控制方法在审
| 申请号： | 201711045575.5 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN107932501A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 陆飞;孙伟;曹雨 | 申请（专利权）人： | 江苏新美星包装机械股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司32102 | 代理人： | 黄春松,朱晓萍 |
| 地址： | 215600 江苏省苏州市张家港市经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能够大大提高排箱效率的码垛机排箱机械手的控制方法，在PLC中生成垛型坐标数据，PLC将垛型坐标数据传送给运动控制器，PLC根据光电传感器检测到的信号判断箱包是否被输送至排箱工位；第一步，PLC控制排箱机械手从初始位置加速至与箱包同速，同时控制排箱机械手下降至抓箱高度；第二步，PLC控制排箱机械手夹紧箱包，并继续与箱包同速运行；第三步，PLC控制排箱机械手平移至对应位置，并控制排箱机械手旋转；第四步，排箱机械手继续与箱包同速运行，同时PLC控制排箱机械手松开箱包，排箱机械手继续与箱包同速运行，并回复至初始高度；第五步，排箱机械手返回至初始位置，并回复至初始状态，即完成一个周期。 | ||
| 搜索关键词： | 码垛 机排箱 机械手 控制 方法 | ||
【主权项】：
码垛机排箱机械手的控制方法，其特征在于：在PLC中设定目标垛型后生成垛型坐标数据，PLC将垛型坐标数据传送给运动控制器，从而控制排箱机械手的运动轨迹，PLC根据光电传感器检测到的信号判断箱包是否被输送至排箱工位；第一步，当箱包被输送至排箱工位时，PLC控制排箱机械手从初始位置在Y向加速至与箱包同速，同时控制排箱机械手在Z向从初始高度下降至能够抓住箱包的抓箱高度、并保持在该高度；第二步，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，PLC控制排箱机械手在C向动作夹紧抓住箱包，并继续在Y向与箱包同速运行；第三步，根据垛型坐标数据，PLC控制排箱机械手在X向平移至对应位置，在此过程中，PLC 根据目标垛型控制排箱机械手R向旋转，将箱包转动至目标垛型所需的放置方向；第四步，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，同时PLC控制排箱机械手在C向动作松开箱包，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，并在Z向逐步回复至初始高度；第五步，排箱机械手在Y向返回至初始位置，此过程中排箱机械手在X向和R向均回复至初始状态，即完成一个周期。
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