[发明专利]一种工业机器人刚度测量加载装置及测量方法有效
| 申请号： | 201711046305.6 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN107860570B | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 彭芳瑜;陈晨;田可心;魏得权;陈徐兵;赵敏 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学无锡研究院 |
| 主分类号： | G01M13/00 | 分类号： | G01M13/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 214174 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人刚度测量加载装置及测量方法，该加载装置包括：回转底座，所述回转底座能够沿水平面做回转运动；传力座，所述传力座与所述回转底座固定连接，且所述传力座内能转动地设置有丝杠，所述丝杠上套设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定有铰接座；连接杆，所述连接杆的一端铰接于所述铰接座上，且其能在竖直面内做回转运动，所述连接杆上通过限位组件套设有弹簧，所述弹簧外设置有套筒，所述套筒的远离铰接座的一端装配有连接套筒，所述连接套筒的外端部与工业机器人末端相连接。上述测量加载装置不仅结构简单，操作方便，适用范围广；而且测量效率高，可以实现机器人X、Y、Z三个方向上静刚度的测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 刚度 测量 加载 装置 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人刚度测量加载装置，其特征在于，其包括：回转底座，所述回转底座能够沿水平面做回转运动；传力座，所述传力座与所述回转底座固定连接，且所述传力座内能转动地设置有丝杠，所述丝杠上套设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定有铰接座；连接杆，所述连接杆的一端铰接于所述铰接座上，且其能在竖直面内做回转运动，所述连接杆上通过限位组件套设有弹簧，所述弹簧外设置有套筒，所述套筒的远离铰接座的一端装配有连接套筒，所述连接套筒的外端部与工业机器人末端相连接。
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