[发明专利]海上风电作业设备及其平衡装置

摘要

本发明提供一种海上风电作业设备及其平衡装置，所述平衡装置包括多轴并联机器人，包括静平台、动平台、多个伸缩式的连杆以及多个驱动机构，所述多个连杆用于连接所述静平台和所述动平台，所述多个驱动机构中的各个驱动机构分别用于驱动对应的连杆进行伸缩；倾角传感器，用于测量所述动平台的姿态参数；加速度传感器用于测量所述动平台的位置参数；控制器，用于获取所述姿态参数和所述位置参数，并根据所述姿态参数、所述位置参数、姿态给定值以及位置给定值确定各个连杆的长度调整值，并且根据所述长度调整值控制各个驱动机构驱动各个连杆进行伸缩。本发明对平衡装置进行实时的位姿调整，可最大程度地抵消波浪的干扰。

主权项

一种海上风电作业设备的平衡装置，其特征在于，包括：多轴并联机器人，包括静平台、动平台、多个伸缩式的连杆以及多个驱动机构，其中，所述静平台固定在船体上，所述动平台用于支撑所述海上风电作业设备的本体，所述多个连杆用于连接所述静平台和所述动平台，所述多个驱动机构中的各个驱动机构分别用于驱动对应的连杆进行伸缩；倾角传感器，设置在所述动平台上，用于测量所述动平台的姿态参数；加速度传感器，设置在所述动平台上，用于测量所述动平台的位置参数；控制器，用于获取所述姿态参数和所述位置参数，并根据所述姿态参数、所述位置参数、姿态给定值以及位置给定值确定各个连杆的长度调整值，并且根据所述长度调整值控制各个驱动机构驱动各个连杆进行伸缩。