[发明专利]一种双目视觉系统测量船舶距离与高度的方法

摘要

本发明公开了一种双目视觉系统测量船舶距离与高度的方法，包括以下步骤步骤1建立两个用于船舶测距测高的双目视觉系统；步骤2单个摄像头标定，步骤3两个摄像头分别获取左右图像并进行预处理，从而获取轮廓上及轮廓内部二维图像像素点坐标；步骤4双目校正，计算目标点在左右两个图像上形成的视差；步骤5立体匹配，得到视差图；步骤6三维重建；可将图像中的二维点坐标重投影为三维世界坐标；步骤7计算出船舶到桥梁的距离；步骤8提取出三维坐标点中y值最大和最小的坐标，计算得到船舶的高度。本发明能够实时监测船舶到桥梁的距离，检测船舶高度是否超过桥梁规定通航高度，防止船舶撞击桥梁的事故发生，保障人民生命财产安全。

主权项

一种双目视觉系统测量船舶距离与高度的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1:建立由两个独立的摄像头系统组成的两个双目视觉系统，该双目视觉系统用于船舶测距测高；步骤2:单个摄像头标定，得出每一个摄像头的内部参数和两个摄像头之间的相对位置；步骤3：两个摄像头分别获取左右图像并进行预处理，得到船舶的基本轮廓信息，从而获取轮廓上及轮廓内部二维图像像素点坐标；步骤4：双目校正，匹配目标点在左右图像上对应的像点，计算目标点在左右两个图像上形成的视差；步骤5：立体匹配，根据视差，得到视差图；步骤6：三维重建；获取到视差数据之后，结合标定参数和船舶轮廓区域的二维像素点坐标，即可将图像中的二维点坐标重投影为三维世界坐标；步骤7：在帧图像中检测出船舶的轮廓，获取船舶轮廓上及轮廓内的像素点二维坐标数据，将二维坐标转换为三维坐标，利用三角测距原理，计算出船舶到桥梁的距离，就得到了距离数据；步骤8：在帧图像中检测出船舶的轮廓，获取帧图像中船舶轮廓上及轮廓被的像素点二维坐标数据，将二维坐标转换为三维坐标，提取出三维坐标点中y值最大和最小的坐标，最小的y坐标值减去最大的y坐标值即得到船舶的高度。