[发明专利]一种基于UWB和双目视觉的导航定位方法

摘要

本发明公开了一种基于UWB和双目视觉的导航定位方法，该方法为：步骤1、建立基于UWB基站的拓扑结构；步骤2、根据叉车来布设一个定位标签，确定叉车的位置信息；步骤3、确定定位标签的位置；步骤4、上位机得到叉车的定位信息，控制器控制叉车的驱动装置，使叉车运动；步骤5、启动双目视觉模块，采用基于三角测量的方法，利用两个摄像机对货架进行成像，从视差中恢复距离信息；步骤6、测出货架托盘相对叉车的距离信息和姿态信息，通过控制叉车的驱动装置进行距离移动和转向，使叉车正对货架托盘；步骤7、对货架上的货品实施搬运或卸载操作。本发明可以进一步调整智能叉车的位置和姿态，便于叉车完成后续的搬运或卸载任务。

主权项

1.一种基于UWB和双目视觉的导航定位方法，其特征在于，该方法的步骤为：步骤1、建立基于UWB基站的拓扑结构；步骤2、根据叉车布设一个定位标签，通过利用UWB基站的布置及定位标签的标定，确定叉车的位置信息；步骤3、根据建立的UWB基站的拓扑结构进行定位，来确定所述定位标签的位置信息；步骤4、上位机通过无线网络得到叉车的定位信息，基于路径规划，通过无线通信网络将控制信息发送至叉车的控制器；所述控制器控制叉车的驱动装置，使叉车按照规划的路线从起始点运动到目的地；步骤5、启动双目视觉模块，采用基于三角测量的方法，利用两个摄像机对货架进行成像，从视差中恢复距离信息；步骤6、根据双目视觉模块测出货架托盘相对叉车的距离信息和姿态信息，通过控制叉车的驱动装置进行距离移动和转向，使叉车正对货架托盘；步骤7、控制所述叉车的起重系统，对货架上的货品实施搬运或卸载操作。