[发明专利]一种六自由度并联机构在审
申请号: | 201711052872.2 | 申请日: | 2017-10-30 |
公开(公告)号: | CN107598902A | 公开(公告)日: | 2018-01-19 |
发明(设计)人: | 杨世明;马庆国 | 申请(专利权)人: | 天津工业大学 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00 |
代理公司: | 天津市北洋有限责任专利代理事务所12201 | 代理人: | 张金亭 |
地址: | 300387 *** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | 本发明公开了一种六自由度并联机构,包括定平台和动平台以及连接它们的两条RRPS运动支链和一条SPS运动支链,RRPS运动支链包括第一旋转副、第二旋转副、第一移动副和第一球副,第一旋转副的轴线与定平台垂直,第一旋转副、第二旋转副、第一移动副和第一球副之间顺次通过第一连杆、第二连杆和第三连杆连接,SPS运动支链包括第二球副、第二移动副和第三球副,第二球副、第二移动副和第三球副之间顺次通过第四连杆和第五连杆连接,第一球副和第三球副与动平台相连,第一旋转副和第二球副与定平台相连。本发明支链少、自由度多、刚度大、动平台工作空间大。 | ||
搜索关键词: | 一种 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】:
一种六自由度并联机构,包括定平台和动平台,其特征在于,在所述定平台和所述动平台之间布置有两条结构相同的RRPS运动支链和一条SPS运动支链,所述RRPS运动支链包括第一旋转副、第二旋转副、第一移动副和第一球副,所述第一球副与所述动平台相连,所述第一旋转副与所述定平台相连,所述第一旋转副的轴线与所述定平台垂直,所述第一旋转副、所述第二旋转副、所述第一移动副和所述第一球副之间顺次通过第一连杆、第二连杆和第三连杆连接,所述SPS运动支链包括第二球副、第二移动副和第三球副,所述第三球副与所述动平台相连,所述第二球副与所述定平台相连,所述第二球副、所述第二移动副和所述第三球副之间顺次通过第四连杆和第五连杆连接。
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