[发明专利]一种基于接近觉和触觉传感器仿生手学习抓取物体的方法

摘要

本发明提供了一种仿生手学习识别抓取物体的方法，能够使仿生手在抓取不同物体时能智能识别出物体，采用正确的抓姿。该方法利用接近觉和触觉传感器，对物体学习提取物体特征参量，工作时仿生手可以智能地识别物体，采取正确抓姿。本发明用一种简便、实用的方法实现了对不同物体的正确抓取，并且降低制造成本。

主权项

一种基于接近觉和触觉传感器仿生手学习抓取物体的方法，所述仿生手包括接近觉传感器、触觉传感器、AD采集装置和控制处理单元，所述方法包括以下步骤：步骤S1：仿生手上电程序初始化，转到步骤S2；步骤S2：预先建立好仿生手抓取物体的所有姿势的数据库，对所有抓取姿势进行编号并存储，转到步骤S3；步骤S3：将仿生手设置成学习状态，转到步骤S4；步骤S4：将要抓取的物体放于仿生手前一定距离处，转到步骤S5；步骤S5：利用接近觉传感器测量提取物体的特征参量，采集完成后，与建立的抓姿库的某种抓姿编号对应，完成特征参量与抓姿的关联，随后转到步骤S6；步骤S6：判断是否继续学习；如果还需要继续学习，则转到步骤S4，重复上述动作，如果不需要，则转到步骤S7；步骤S7：将仿生手设置成工作状态，转到步骤S8；步骤S8：判断物体并抓取，转到步骤S9；步骤S9：判断是否切换到学习状态。如果切换到学习状态，则转到步骤S4，如果不切换，则转到步骤S8。