[发明专利]一种无人直升机自抗扰飞行速度和姿态控制方法有效
| 申请号： | 201711055363.5 | 申请日： | 2017-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN107943070B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 贾杰 | 申请（专利权）人： | 杭州睿杰智能空中机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 姚海波 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： |
本发明涉及无人机控制领域，具体的说是一种无人直升机自抗扰飞行速度和姿态控制方法。本发明包括横向通道控制、纵向通道控制、高度通道控制、偏航通道控制，每个通道控制过程均包括以下步骤：安排过渡阶段，将控制输入ν平滑化得到平滑的控制输入ν |
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| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 飞行速度 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无人直升机自抗扰飞行速度和姿态控制方法，其特征在于，包括横向通道控制、纵向通道控制、高度通道控制、偏航通道控制，每个通道控制过程均包括以下步骤：安排过渡阶段，将控制输入ν平滑化得到平滑的控制输入ν1；根据第一级ADRC的扩张状态观测器，得到观测状态量和扩张状态量；根据平滑的控制输入ν1、观测状态量和所述扩张状态量，得到第一级自抗扰控制器的输出；扰动补偿阶段，分别得到各个通道的控制器输出。
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