[发明专利]一种腿部训练康复多功能机器人

摘要

本发明涉及一种腿部训练康复多功能机器人，包括定位架、神经刺激电极、生理传感器、强化连杆、导向杆、驱动电机及控制机构，定位架共两个，并分别包覆在人体大腿和小腿外表面，两定位架前端的侧表面通过驱动电机相互铰接，强化连杆两端分别与两定位架后表面连接，导向杆以定位架轴线对称分布在定位架两侧，强化连杆包括主弹性伸缩杆和辅助弹性伸缩杆，定位架包括承载环、强化连接杆、承压弹簧及连接铰链，神经刺激电极、生理传感器嵌于定位架承载环的承载段内表面，并与控制机构电气连接。本发明一方面可同时满足避免膝关节因受力过大而受到损伤，和提高膝关节对外力承载能力，另一方面为腿部的小腿与大腿间提供辅助强化训练驱动。

主权项

一种腿部训练康复多功能机器人，其特征在于，所述的腿部训练康复多功能机器人包括定位架、神经刺激电极、生理传感器、强化连杆、导向杆、驱动电机及控制机构，所述的定位架共两个，并分别包覆在人体大腿和小腿外表面，两定位架前端的侧表面通过驱动电机相互铰接，所述的两驱动电机同轴分布，且两驱动电机轴线与两定位架对称线重合，所述的强化连杆两端分别与两定位架后表面连接，导向杆至少两根，以定位架轴线对称分布在定位架两侧，并与水平面垂直分布，所述的导向杆两端分别与两定位架侧表面通过滑轨相互滑动连接，所述的强化连杆包括主弹性伸缩杆和辅助弹性伸缩杆，所述的主弹性伸缩杆和辅助弹性伸缩杆均至少一个，其中所述的辅助弹性伸缩杆嵌于定位架侧表面并与定位架轴线平行分布，所述的主弹性伸缩杆两端分别与两定位架上的辅助弹性伸缩杆端面铰接，且所述的辅助弹性伸缩杆轴线与主弹性伸缩杆轴线呈0°—90°夹角，所述的定位架包括承载环、强化连接杆、承压弹簧及连接铰链，所述的承载环至少两个，各承载环同轴分布且相邻两个承载环间通过至少若干强化连接杆和若干承压弹簧相互连接，所述的强化连接杆、承压弹簧与承载环轴线呈0°—60°夹角，所述的强化连接杆、承压弹簧与承载环间均通过连接铰链相互铰接，且一个强化连接杆和一个承压弹簧构成一个工作组，且同一工作组中的强化连接杆、承压弹簧与承载环轴线夹角0°时，则强化连接杆、承压弹簧间呈15°—90°夹角，所述的工作组至少两个，且各工作组均环绕定位架轴线均布，所述的承载环包括至少两个承载段和至少一个定位扣，且各承载段间通过连接铰链相互铰接，其中两个连接段间通过定位扣相互连接并构成闭合环状结构，所述的神经刺激电极、生理传感器均至少一个，嵌于定位架承载环的承载段内表面，并与控制机构电气连接，所述的控制机构通过定位扣安装在定位架外表面。