[发明专利]用于机器人高精度制孔与锪窝的末端执行器及测量方法

摘要

本发明提供了一种用于机器人高精度制孔与锪窝的末端执行器，包括：主轴及其进给单元、法向测量装置及其驱动单元、基准孔视觉定位单元以及导轨安装板，其中：所述主轴及其给进单元安装在所述导轨安装板上；所述法向测量装置安装所述导轨安装板的一端；所述基准孔视觉定位单元安装在所述导轨安装板的背面。本发明结构紧凑，并包含多个功能模块，包括位移检测模块、法向测量模块、基准孔视觉定位模块，增加测量可靠性；本发明的位移检测模块能够检测刀具进给量、工件夹紧与加工时工件的变形量，并对其进行补偿；本发明的法向测量装置体积小、功能多、测量精度高。本发明安装在工业机器人末端法兰盘上，能够保证制孔垂直度。

主权项

1.一种用于机器人高精度制孔与锪窝的末端执行器，其特征在于，包括：主轴及其进给单元、法向测量装置及其驱动单元、基准孔视觉定位单元以及导轨安装板，其中：所述主轴及其给进单元安装在所述导轨安装板上；所述法向测量装置安装所述导轨安装板的一端；所述基准孔视觉定位单元安装在所述导轨安装板的背面；/n所述主轴及其进给单元包括主轴进给电机、传动系统、滚珠丝杠、丝杠螺母、丝杠螺母座、导轨滑块以及主轴安装板；其中：所述主轴进给电机通过伺服电机安装座固定在导轨安装板上；所述滚珠丝杠通过丝杠安装座固定在导轨安装板上；主轴进给电机通过传动系统驱动滚珠丝杠旋转；主轴安装板连接所述丝杠螺母座和导轨滑块；/n所述法向测量装置及其驱动单元包括气缸安装板、法向测量装置驱动气缸、滑块、法向测量装置连接板、挡块以及法向测量装置，其中：法向测量装置驱动气缸驱动所述法向测量装置；所述法向测量装置安装于所述法向测量装置连接板上；所述法向测量装置驱动气缸安装于所述气缸安装板上；所述挡块安装于所述导轨安装板的轨道上；/n所述主轴及其进给单元包括光栅尺和光栅尺连接板，其中：所述光栅尺连接板侧向安装在所述主轴安装板上；所述光栅尺连接板上连接所述光栅尺的读数头；/n还包括电主轴、主轴固定座、刀柄以及钻头，其中：所述主轴固定座固定于所述主轴安装板上；所述电主轴安装在所述主轴固定座上；所述钻头通过所述刀柄安装在主轴上；/n所述基准孔视觉定位单元包括相机安装基座、相机、压块、远心镜头、保护板以及环装同轴光源，其中：所述相机、压块、远心镜头、保护板以及环装同轴光源设置在所述相机安装基座上。/n