[发明专利]一种变构型仿生四足机器人

摘要

本发明公开一种变构型仿生四足机器人，属于机器人学、机构学及仿生学等领域。本发明物理机械结构包括4条可变构型单腿结构和本体。每条可变构型单腿结构包含4个自由度，即包括第一髋关节，第二髋关节，大腿关节，小腿关节四个关节。第一髋关节直接与本体连接，其关节转轴垂直于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现昆虫动物式爬行的行进形态。第二髋关节与第一髋关节连接，其关节转轴平行于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现哺乳动物式行走的行进形态。本发明兼具能够自由切换的四足哺乳动物式行走和四足昆虫动物式爬行两种行进形态，且结构并不会复杂，从而能够实现更高的功能要求，具有更强的环境适应性。

主权项

一种变构型仿生四足机器人，包括机器人本体与机器人本体周向均布的单腿结构；其特征在于：单腿结构为可变构型单腿结构，具有第一髋关节，第二髋关节，大腿关节与小腿关节；所述第一髋关节由第一髋关节舵机驱动；第一髋关节舵机固定于本体上，输出轴沿空间z轴方向竖直设置，第一髋关节舵机的输出轴与伸出轴上安装有第一修改髋部；两个第一修改髋部之间同步运转；所述第二髋关节由第二髋关节舵机驱动；第二髋关节舵机固定于第一髋关节中第一修改髋部上，输出轴沿空间x轴方向设置；第二髋关节舵机的输出轴与伸出轴上安装第二修改髋部，两个第二修改髋部之间同步运转；所述大腿关节由大腿关节舵机驱动；大腿关节舵机输出轴沿空间y轴设置。大腿关节的输出轴与伸出轴上安装第三修改髋部；通过两个第三修改髋部与第二髋关节舵机中第二修改髋部固定；大腿关节舵机安装于相互平的大腿板上端之间；所述小腿关节由小腿关节舵机驱动转动；小腿关节舵机输出轴沿空间y轴设置；小腿关节舵机安装于两相互平行的大腿板下端之间；小腿关节舵机的输出轴与伸出轴分别与两个相互平行的小腿板顶部间；上述小腿关节下端安装有足端结构，同时在两小腿板间安装减震装置。